Niente di più semplice:
digita "about:config" senza virgolette nella barra degli indirizzi di Firefox e premi invio.
Successivamente cerca la voce "browser.search.openintab" (puoi anche scrivere nella casella "Filtro" per trovarlo più rapidamente) e cambia il valore predefinito "false" con "true".
Per cambiarlo puoi semplicemente fare doppio clic sulla relativa voce (se usi windows).
Qua sotto il risultato:
Fatto questo riavvia firefox e prova la tua nuova funzione!